ROS MCP Server

ROS MCP Server是一个用于机器人控制的中间件，旨在通过自然语言指令控制ROS机器人，并且兼容ROS和ROS2。它接收用户通过LLM（大型语言模型）输入的自然语言指令，将这些指令转化为ROS可以理解的控制指令，从而实现对机器人的控制。

核心功能：

• 自然语言指令转换： 将用户输入的自然语言指令转换为机器人可以执行的ROS指令。
• ROS和ROS2兼容： 通过ROS bridge实现与ROS和ROS2系统的通信。
• WebSocket通信： 基于WebSocket协议进行通信，支持多种平台。
• 提供的功能（MCP Functions）：
  • get_topics：获取ROS系统中可用的主题列表。
  • pub_twist：发布线速度和角速度控制指令。
  • pub_twist_seq：发布一系列线速度和角速度控制指令，用于多步骤运动控制。
  • sub_image：接收机器人发送的图像，并保存到指定路径。

使用场景：

• 语音/文本控制机器人： 用户可以通过语音或文本命令，让机器人执行动作，而无需编写复杂的代码。例如，用户可以说 “让机器人向前移动” 或 “向左转”，MCP Server会将这些命令转换为机器人可以执行的ROS指令。
• 复杂任务编排： 可以通过自然语言指令，构建复杂的机器人任务流程。例如，用户可以定义一系列的移动、抓取、放置等动作，让机器人按照顺序执行。
• 智能助手与机器人集成： 将机器人与智能助手（如Claude, ChatGPT）集成，让智能助手可以通过自然语言与机器人交互，实现更智能的控制和任务执行。
• 模拟环境测试： 可以在模拟环境中测试MCP Server的功能，例如NVIDIA Isaac Sim环境。
• 快速原型开发： 用于快速构建基于自然语言的机器人控制系统，降低开发门槛。
• 人机协作： 让人类更容易地理解和控制机器人，提升人机协作效率。

总结来说，ROS MCP Server简化了ROS机器人的控制方式，使用户可以使用自然语言来控制机器人，从而使得机器人控制变得更简单、更直观，应用场景广泛。